我國幅員遼闊，電網(wǎng)規(guī)模宏大，管理節(jié)點眾多。變電站則是電網(wǎng)的關鍵管理節(jié)點之一，具有技術含量較高、設備數(shù)量眾多、危險系數(shù)高、地理位置分散等特點。一旦變電站出現(xiàn)故障，將直接造成區(qū)域性的停電事故，因此變電站的巡檢工作一直受到人們的高度關注。然而長期以來，我國在變電站的巡檢中采用了以人工巡檢為主的模式，這種依賴于人的巡檢方式雖然可以充分利用人的主觀判斷能力，但也存在著明顯的不足。例如體力消耗過大、巡檢過程中人身安全難以保證、設備運行狀態(tài)難以準確判斷、夜間無法巡檢、人為誤差顯著等等。這一系列的問題，使得變電站的管理領域?qū)χ悄芑矙z提出了強烈的需求。

圖為變電站紅外熱成像巡檢機器人

智能巡檢技術是通過智能化設備代替人進行變電站巡檢的一種新興技術，是變電站管理智能化和信息化的重要標志。在當前的實踐中，所謂的智能巡檢技術實際上是以紅外熱成像巡檢機器人的應用為代表的。紅外熱成像巡檢機器人的應用較好地解決了人工巡檢中安全問題和效率問題，同時在各種參數(shù)的檢測中比人工巡檢具有無可比擬的優(yōu)勢，機器人可以在短時間內(nèi)完成大范圍、多參數(shù)、高可靠的巡檢任務，大大變電站智能化運營水平。

紅外熱成像巡檢機器人作為一個智能化電子系統(tǒng)，可以根據(jù)設計者的意愿和實際需求進行功能模塊的集成，具有很大的靈活性。但從當前的應用來年看，紅外熱成像巡檢機器人在變電站中應用最多的功能主要包括路徑規(guī)劃、故障檢測、定位導航、遠程控制等等。當系統(tǒng)向現(xiàn)場巡檢機器人下發(fā)任務指令后，機器人需要通過內(nèi)部算法模塊自動進行最優(yōu)路徑的規(guī)劃，一般需要經(jīng)過路徑搜索、路徑篩選和路徑模擬實驗等步驟，并經(jīng)過人為的修正后，方可確定實際的巡檢路徑。故障檢測則主要依賴于紅外熱成像系統(tǒng)的溫度檢測功能，機器人通過紅外熱成像測溫實時分析各設備的溫度分布情況，并對過熱的地方進行拍照，同時采集設備發(fā)出的故障聲音，然后根據(jù)預設的條件進行故障分析和定位。定位導航是機器人按照規(guī)劃路徑行進的必要前提，變電站一般采用無軌導航，因此機器人內(nèi)部實際上是導入了一個GIS地圖，也可以自帶GPS定位終端，使其可以自主完成定位、前進、拐彎、避障等功能。